Museum yang berada di sisi selatan bundaran Tugu Muda atau di Jalan Mgr Sugiyopranoto No 1, Kota Semarang, ini menyimpan bukti perjuangan TNI merebut kemerdekaan dari tangan penjajah serta peran serta TNI dalam misi perdamaian dunia.
Masing-masing koleksi, berupa data, dokumentasi, benda-benda bersejarah, ditempatkan di beberapa ruangan. Di ruangan Jatmu (senjata dan amunisi) misalnya, tersimpan berbagai senjata untuk mempertahankan dan menjaga keamanan Indonesia.
Mulai bambu runcing, keris, rencong, tombak, busur, sampai senjata modern seperti pistol, senjata mesin berat, dan senjata pelontar. Di ruang lain, di ruang Gamad (Seragam Angkatan Darat), dipajang beragam pakaian bukti sejarah.
Mulai pakaian dari goni, seragam PETA (Pembela Tanah Air), Heiho (pasukan bentukan Jepang yang berisi warga Indonesia di masa Perang Dunia II), BKR (Badan Keamanan Rakyat), TKR (Tentara Keamanan Rakyat), TNI, seragam tentara asing, juga pakaian dinas polisi militer dan Kowad.